Static Model-Based Grasping Force Control of Parallel Grasping Robots With Partial Cartesian Force Measurement
Notice bibliographique
Résumé
This article presents a static model-based approach for grasping force control of a class of low-inertia kinematically redundant parallel and hybrid parallel robots with remotely operated gripper. Although these robots are originally studied with kinematic redundancy, they can also be considered to be redundantly actuated or nonredundant depending on the interactions with the environment. Three different static models are then developed according to the types of redundancy and velocity Jacobians, which are demonstrated through a planar and a spatial parallel robots. The possibility of implementing these models for grasping force control is analyzed. Moreover, we show that the Cartesian force and moment included in the closed force control loop do not need to be measured directly by multidegree-of-freedom force/torque sensors, but can be calculated based on the grasping force that is acting on each jaw of the gripper, which is easily measured using a load cell. A combined position and grasping force control scheme is proposed and experiments are conducted to verify the effectiveness of the nonredundant static model. The proposed approach is readily applied to other kinematically redundant parallel grasping robots.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».