Modeling and Nonlinear Adaptive Control for Omnidirectional Mobile Robot
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
This study presents a complete model for RobotinoMD an omnidirectional mobile robot. This model includes the kinematics and dynamics. It is used for the simulation and design of an adaptive nonlinear control system. The hierarchical control system that is proposed has three levels. The level-one which is the inner loop is used to control the DC motors that drive the robot wheels. A control design method combining an adaptive feedback linearization technique and the Backstepping approach is used to find the controller equation. The adaptation module that is included in the control system maintains the performance of the system in the presence of uncertainties on the inertia, weight and other parameters in the robot dynamics. The level-one controller receives its reference signal from the level-two controller which converts the linear and rotational speeds into desired speeds. This level-two controller receives its reference signal from the level-three controller which is the outer loop controller. The level-three controller equation is found so that the robot can follow a desired path described in a Cartesian space. The proposed control system is evaluated in simulation in the MATLAB-SIMULINK environment. It is compared to a PID controller. Simulation results show that the nonlinear adaptive controller has better performances.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle