Kalman-filter-based Accurate Trajectory Tracking and Fault-Tolerant Controlof Quadrotor
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
A Kalman filter(KF)-based feedforward-feedback controller is proposed using the internal model(IM)-principle for accurate tracking of a desired trajectory, and fault-tolerant control of a quadrotor, despite input and output sensor measurements being affected by unknown disturbances, measurement noise and model perturbations. The quadrotor model is unstable and nonlinear. Its input is a nonlinear function of the roll, pitch and yaw, and its output is its position in the ground-fixed coordinates. The quadrotor is subject to model uncertainties, disturbances including wind gusts, aerodynamic drags, gravitational load, and Coriolis forces, and the inputs and the outputs are affected by unknown stochastic disturbances and measurement noise. Predictive analytics is used to estimate the true input by exploiting its smoothness and the randomness of the noisy input. The nonlinear system is better approximated using the linear parameter-varying (LPV) model described by piecewise-linear Box-Jenkins model at each operating point, than by conventional approximation techniques. The system and the associated Kalman filter (KF) are identified using novel emulator-generated data by minimizing the KF residual so that identified models are accurate, consistent and reliable. The proposed tracking, fault-tolerant control, and design of the KF residuals-based design of soft sensor were successfully evaluated on a simulated laboratory-scale quadrotor.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle