Automatic Wheels and Camera Calibration for Monocular and Differential Mobile Robots
Notice bibliographique
Résumé
Mobile robotic systems are highly relevant today in various fields, both in an industrial environment and in terms of their applications in medicine. After assembling the robot, components such as the camera and wheels need to be calibrated. This requires human participation and depends on human factors. The article describes the approach to fully automatic calibration of a robot’s camera and wheels with a subsequent calibration refinement during the operation. It consists of placing the robot in an inaccurate position, but in a pre-marked area, and using data from the camera, information about the environment configuration, as well as the ability to move, in order to perform calibration without external observers or human participation. There are two stages in this process: the camera and the wheel calibrations. The camera calibration collects the necessary set of images by automatically moving the robot in front of the fiducial markers template, and then moving it on the marked floor, assessing its trajectory curvature. Upon calibration completion, the robot automatically moves to the area of its normal operation and it is proposed to refine the calibration during its operation without blocking its work. The suggested approach was experimentally tested on the Duckietown project base. Based on test results, the approach proved to be comparable to manual calibrations and is capable of replacing a human for this task.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,002 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».