A toolkit for haptic force feedback in a telerobotic ultrasound system
Notice bibliographique
Résumé
OBJECTIVE: To develop a collision engine (haptic force feedback simulator) compatible with a 5-degrees-of-freedom (DOF) haptic wand. This has broad applications such as telerobotic ultrasound systems. Integrating force feedback into systems is critical to optimize remote scanning. A collision engine compatible with a 5-DOF haptic wand was developed based on the Gilbert-Johnson-Keerthi algorithm. The collision engine calculated force during collision between the wand and a virtual object based on code developed using MATLAB. A proportional force was subsequently returned to a user via the haptic wand, thereby simulating the collision force for the user. Three experiments were conducted to assess the accuracy of the collision engine on curved and flat surfaces. RESULTS: The average errors in calculation of distances between the wand and virtual object were 2.1 cm, 3.4 cm, and 4.2 cm for the model of the human hand, cylinder, and cuboid, respectively. The collision engine accurately simulated forces on a flat surface, though was less accurate on curved surfaces. Future work will incorporate haptic force feedback into a telerobotic ultrasound system. The haptic force simulator presented here may also be used in the development of ultrasound simulators for training and education.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,002 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».