GSAN: Graph Self-Attention Network for Learning Spatial–Temporal Interaction Representation in Autonomous Driving
Notice bibliographique
Résumé
Modeling interactions among vehicles is critical in improving the efficiency and safety of autonomous driving since complex interactions are ubiquitous in many traffic scenarios. To model interactions under different traffic scenarios, most existing works consider interaction information implicitly in their specific tasks with hand-crafted features and predefined maneuvers. Extracting interaction representation, which can be commonly used among different downstream tasks, is not explored. In this article, we propose a general and novel graph self-attention network (GSAN) to learn the spatial–temporal interaction representation among vehicles by a framework consisting of pretraining and fine-tuning. Specifically, in the pretraining step, we construct the GSAN module based on a graph self-attention layer and a gated recurrent unit layer, and use trajectory autoregression to learn the interaction information among vehicles. In the fine-tuning step, we propose two different adaptation schemes to utilize the learned interaction information in various downstream tasks and fine-tune the entire model with only a few steps. To illustrate the effectiveness and generality of our spatial–temporal interaction model, we conduct extensive experiments on two typical interaction-related tasks, namely, lane-changing classification and trajectory prediction. The experiment results demonstrate that our approach significantly outperforms the state-of-the-art solutions of these two tasks. We also visualize the impact of surrounding vehicles on the ego vehicle in different interaction scenes. The visualization offers an intuitive explanation on how our model captures the dynamic changing interactions among vehicles and makes good predictions in various interaction-related tasks.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».