Design of Lightweight and Extensible Tendon-Driven Continuum Robots using Origami Patterns
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Tendon-driven continuum robots (TDCR) have been researched to utilize their slender structure, compliance, large workspace, and follow-the-leader deployment capabilities. Improving the performances of TDCR by increasing its length and extensibility is however challenging due to the need of guiding the tendons along the backbone. A standard design uses rigid spacer disks, which mass may cause stability issues in the case of robots with long length. In this paper, we propose a design of lightweight and extensible TDCR taking advantage of extensible paper-based origami structures to guide the tendons along a superelastic nitinol backbone. The four tendons and the backbone control the three degrees of freedom of the robot, yaw, pitch, and axial translation. The robot is composed of multi-segments, and the manufacturing process with water-based ink printing provides fast, easily customizable, and scalable fabrication of the robots. The design allows for a reduction of up to 95% of the robot mass with respect to a standard design of TDCR. The prototype demonstrates the extension ratio of more than 10 times and ±167 degrees yaw/pitch angle with 21.9 g weight. The proposed robot design can be applied for search and rescue missions and minimally invasive surgical applications.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle