Precision Grasp Using an Arm-Hand System as a Hybrid Parallel-Serial System: A Novel Inverse Kinematics Solution
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
In this letter, we present a novel inverse kinematics (IK) solution for a robotic arm-hand system to achieve precision grasp. This problem is kinematically over-constrained and to address the issue and to solve the problem, we propose a new approach with three key insights. First, we propose a human-inspired thumb-first strategy and consider one finger of the robotic hand as the “thumb” to narrow down the search space and increase the success rate of our algorithm. Second, we formulate the arm-thumb serial chain as a closed chain such that the entire arm-hand system is controlled as a hybrid parallel-serial system. The closed-chain formulation simplifies the task hierarchy of the entire arm-hand system. Third, we attach a virtual revolute joint to the thumb's tip with its rotation axis aligning with the thumb's contact normal The virtual joint will embody the thumb's functional redundancy. By selecting the thumb's joints including the added virtual revolute joint as active joints of the arm-thumb closed chain, the arm-thumb system's self-motion (i.e., the palm pose) and the thumb's functional redundancy can be directly controlled without using the null space projection. This provides a new possibility to control the self-motion of arm-hand systems. Simulation results will demonstrate the advantages and superior performance of the proposed approach for achieving precision grasp compared to other classical approaches.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle