Motion compensation for maritime cranes during time-varying operations at the pendulum’s natural frequency
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
In this paper, a framework for relative motion compensation is presented and demonstrated via simulation with kinematic crane-tip control. The method allows for compensation relative to a fixed platform or world-frame (ship-to-shore/platform transfer), a secondary moving body (ship-to-ship transfer), or the host body itself (on-deck operations) without modification. The system utilizes Motion Reference Units (MRUs) which are located on the host ship and the payload/hook. Sensor fusion is performed on the MRU data using real-time complementary filters to estimate the relative motion. The frequency response of the system is investigated, and practical considerations are discussed through a series of case studies, which include time-varying trajectories. Within simulation, the results show that the complementary filter estimates the orientation of the ship and payload under dynamic conditions. The resulting controller provided an improvement of 35 dB attenuation at the natural frequency of the pendulum relative to the uncompensated system. The case study of a pick-and-place operation demonstrates that the proposed system produces an order-of-magnitude reduction in the error metrics for the tracking performance and pendulum suppression. A hardware implementation reduced 83.8% of the motion for the worst-case natural frequency tests and up to 48.3% for the trajectory experiments.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle