Mechanical Design of a New Anthropomorphic Robot for Fastening in Wing-Box
Notice bibliographique
Résumé
Abstract The fastener installation in the wing-box faces with narrow space, and it has to be done manually at present. Since manual labor has size constraints, the efficiency is low, and there may be assembly quality instability, it urgently needs automation. Automatic fastening assembly using a robot undoubtedly is an appropriate solution. The existing industrial robots, snake robots, humanoid robots can not meet the fastening assembly requirements in the wing-box. We develop a new anthropomorphic robot with multiple links to perform the inner fastening. A prismatic pair is employed to fit the arm links entering into the wing-box. A shaft with 360 degrees rotation liked human shoulder is introduced to meet the circumferential positioning around the process hole. Arm links are used for robotic end effector reaching the local fastening site. Based on the limitation of assembly position in the wing-box, the link lengths are considered and determined. By using the geometric relation with the link lengths, the joint angle variables are presented. Then, S shape arm link is designed for the compact requirement and the dimensions are determined based on the cross-section of human arm. Finally, stable frame structure is set up through the rear door frame and the bridge beam, and the whole robot is integrated.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».