Task Space Bilateral Teleoperation of Co-manipulators using Power-based TDPC and Leader-follower Admittance Control
Notice bibliographique
Résumé
In this paper, the bilateral teleoperation of cooperative manipulators is achieved and experimentally analyzed. The master and slave robots are asymmetrical, and only the master end effector’s task space velocity signals are transmitted through the communication network, while the task space force signals of slave robot are relayed back. A power-based time domain passivity control (PTDPC) approach is employed for the controller design to ensure the passivity of the communication channel in the presence of time-varying delays and are applied to each side of the communication channel at every time constant. This model-free method does not require the dynamic models of the master or slave systems to be known. The slave robot acts as the leader of the remote dual-arm cooperative manipulator system that is used to manipulate a common rigid object. This leader robot is controlled using position control mode to track the trajectory of the master, while the follower robot employs an admittance control method to follow the leader’s motion trend. The follower robot is not required to transmit or receive any communication data, which simplifies the network communication topology. Experimental results are presented to verify the effectiveness and simplicity of the designed framework in the presence of large, time-varying and asymmetric delays.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».