Reconfigurable cooperative control of networked lagrangian systems under actuator saturation constraints
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
In this study, a reconfigurable control strategy is proposed for state synchronisation and tracking control of networked (electro-) mechanical Euler–Lagrange (EL) systems that are subject to input saturation constraints that may arise as a result of actuator faults or failures. The reconfigurable controller consists of three main parts. The first part, denoted as the constrained ‘nominal’ controller, is a distributed controller that is employed to guarantee global stability of the multi-agent-networked EL system provided that certain mild connectivity conditions are satisfied in the absence or presence of actuator saturation constraints. The second part, denoted as the constrained ‘reconfigured’ controller, is a non-linear smooth distributed controller that has a different structure and gains from the constrained nominal controller. This controller can preserve the overall control objectives in the presence of actuator faults and actuator saturation constraints. The third part is a switching strategy between the constrained nominal and the constrained reconfigured controllers. Global stability as well as asymptotic convergence of the synchronisation and the tracking errors to origin for switchings under certain conditions between the constrained nominal and the constrained reconfigured controllers with non-vanishing dwell-times for a fixed network topology are shown to be guaranteed. Simulation results of a network of three robotic manipulators are reported to demonstrate and validate the merits of the proposed controllers.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,002 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle