Multi-UUV object detection, localization and tracking with secure, full-duplex communication networks
Notice bibliographique
Résumé
Proposed, is a novel OFDM/CDMA communications network that runs on full-duplex software-defined underwater acoustic modems. This system is designed to detect, localize and track mobile underwater targets using multiple collaborating unmanned underwater vehicles (UUVs). This underwater network will be presented and described as a communications system. To start, the underwater channel characteristics (shallow, multi-path and high ambient) are described. The requirement is signal propagation that is secure (encoded), spread spectrum, robust to frequency selective fading, and efficient. This requirement is not easily met by existing full-duplex communications stacks. The proposed OFDM and CDMA modulation schemes better address this on embedded systems like UUVs. Therefore, the modem’s functions are integrated into the UUV with the Robot Operating System (ROS) middleware. These acoustic modems natively run UnetStack – a stack that focuses on underwater communication networks. The ROS nodes that control the UUV communicate to/with the modem using the UnetPy’s socket API. Scenarios are demonstrated where one stationary UUV/modem and two underway ones communicate in a full-duplex configuration. In the process, messages / signals on UUV/modem location, speed, heading, etc. are securely and efficiently exchanged among UUVs/modems. Finally, the proposed system is validated through UnetStack’s hardware-in-the-loop simulations (UnetSim) and multiple in-water tank trials.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».