Editorial: Robotic Manipulation and Capture in Space
Notice bibliographique
Résumé
Robotic Manipulation and Capture in SpaceΤasks such as inspecting, refueling, upgrading, repairing, or rescuing satellites, removing of orbital debris, and construction and maintenance of large orbital assets and infrastructures are important for maintenance of space infrastructure on orbit.Until now, all notable servicing tasks have been performed at Low Earth Orbit (LEO) by astronaut Extravehicular Activities (EVAs).However, these are risky, costly, slow, and sometimes unfeasible operations.EVAs can be replaced by robotic onorbit servicing (OOS), during which the tasks are performed by space manipulator systems (SMSs), also called chasers or servicers in the literature.These consist of a satellite base equipped with one or more robotic manipulators (arms) endowed with grappling devices on them, and driven by a vision system, which enables the capture of a target (client) satellite.An SMS also can be a large servicing manipulator mounted on a space facility.This Research Topic is focused on manipulation and capture on-orbit, and on aspects related to these activities.Therefore, it includes work related to the dynamics of rigid and flexible SMS, the associated contact dynamics, the identification methods for space systems, the pose and state sensing needed for monitoring and control, the motion planning methods for grasping a target, the feedback control methods during motion or interaction tasks, and the ground testing testbeds for such systems.The Research Topic includes five articles.In Estimation of Vibration Characteristics of a Space Manipulator from Air Bearing Supported Test Data, Li et al., study theoretically and experimentally an issue related to planar experimental testing testbeds, which use air bearings to support vertically a scaled SMS and create a zero gravity environment on the plane.The authors point out that air bearings influence the dynamics behavior of a scaled SMS, and therefore its apparent joints' stiffness and damping, its natural frequencies, and its vibration response.The authors present a set of procedures to remove the air bearings influence and identify the true equivalent joint stiffness and damping from the test data of a motor-braked system.The inertial properties are identified, and the equivalent joint stiffness and damping are determined using a genetic algorithm.The true vibration characteristics of the manipulator are estimated by removing the additional inertia caused by the air bearings.In On-Orbit Robotic Grasping of a Spent Rocket Stage: Grasp Stability Analysis and Experimental Results, Mavrakis et al., studied the grasping of a spent rocket stage, analyzed the grasp stability, and presented experimental results.A novel methodology for evaluating the stability of a spent rocket stage robotic grasp is presented based on the calculation of an Intrinsic Stiffness Matrix of a 2fingered grasp of an Apogee Kick Motor nozzle and a stability metric is defined as a function of the local contact curvature, material properties, applied force, and target mass.The stability metric is
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,003 | 0,013 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,004 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,002 | 0,002 |
| Bibliométrie | 0,003 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,003 | 0,002 |
| Communication savante | 0,005 | 0,003 |
| Science ouverte | 0,002 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,010 | 0,010 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,038 | 0,025 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».