PSO-based nonlinear model predictive planning and discrete-time sliding tracking control for uncertain planar underactuated manipulators
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Control of planar underactuated manipulators (PUM) with unknown parameter perturbations and external disturbances is still a challenging task due to their complex and peculiar characteristics. The research on it is significant in the view of wide applications in practice. In this paper, taking an uncertain 3-degree of freedom PUM with a free first joint as a benchmark example, we discuss its position control issue. Specifically, an integrated control method is developed, including the nonlinear model prediction control (NMPC) based on an improved particle swarm optimisation (PSO) algorithm and the discrete-time fast terminal sliding mode (FTSM) control. The PSO-based NMPC is proposed for planning discrete trajectories of the active joint angles in real time, along which the manipulator end-point can reach the desired position. Then the discrete-time FTSM controllers are designed to keep the active joints tracking the discrete trajectories, where the uncertainties related to the active links/joints are estimated by time delay estimation method. Besides, the influence of the uncertainties related to the free link/joint on the system can be made up by the NMPC in real time. It is confirmed via simulations that the above method can achieve the accurate positioning of such an uncertain manipulator.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,002 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle