Scutigera: Design, Modeling, and Experiments for an Artistic Multibody Airship Concept
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Abstract The exploration of new lands has always been a source of motivation for mankind. Despite the common idea that our planet is fully known, a huge number of inaccessible places still remain unvisited today, especially below the surface. Recent advances in robotics allow some of these locations to be explored by unmanned vehicles. This paper presents the design of a three modules lighter-than-air vehicle specifically conceived to autonomously explore inaccessible caves and underground environments. The design is inspired from an arthropod, Scutigera coleoptrata, a long-legged centipede commonly found in our houses. Instead of crawling on walls like its biological counterpart, the robotic scutigera hovers and flies in cave tunnels. The aim is to develop a flexible semi-rigid, segmented airship that can withstand long, smooth explorations of caves while transmitting in real-time the images and sounds that it captures. This paper presents the equations of motion for a single module, and experimental results to identify the physical properties of the Scutigera modules. For simulation and control, we develop the model of the multibody system, based on the kinematics of the modules and the dynamics of the vehicle derived using Kane’s equations. Our approach can be extended for an n-bodies system. A three-segment motion is illustrated with simplified scenarios in the horizontal plane using head actuation only. Finally, a structural design of the modules is presented and supported with a proof-of-concept prototype.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle