LiCaNet: Further Enhancement of Joint Perception and Motion Prediction Based on Multi-Modal Fusion
Notice bibliographique
Résumé
The safety and reliability of autonomous driving pivots on the accuracy of perception and motion prediction pipelines, which reckons primarily on the sensors deployed onboard. Slight confusion in perception and motion prediction can result in catastrophic consequences due to misinterpretation in later pipelines. Therefore, researchers have recently devoted considerable effort towards enhancing perception and motion prediction models. However, targeting pixel-wise joint perception and motion prediction using different sensor modalities are often ignored. In this paper, we push performance even further by leveraging a multi-modal fusion network. We propose a novel LIDAR Camera Network (LiCaNet) that achieves accurate pixel-wise joint perception and motion prediction in real-time. LiCaNet expands on our earlier fusion network by incorporating a camera image into the fusion of LIDAR sourced sequential bird’s-eye view (BEV) and range view (RV) images. We present a comprehensive evaluation using nuScenes dataset to validate the outstanding performance of LiCaNet compared to the state-of-the-art. Experiments reveal that utilizing a camera sensor results in a substantial gain in perception and motion prediction. Moreover, most of the improvements achieved fall within the camera range, with the highest registered for small and distant objects, confirming the significance of incorporating a camera sensor into a fusion network.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,002 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,002 |
| Science ouverte | 0,002 | 0,002 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».