3D object detection for autonomous driving: Methods, models, sensors, data, and challenges
Notice bibliographique
Résumé
Detection of the surrounding objects of a vehicle is the most crucial step in autonomous driving. Failure to identify those objects correctly in a timely manner can cause irreparable damage, impacting our safety and society. Several studies have been introduced to identify these objects in the two-dimensional (2D) and three-dimensional (3D) vector space. The 2D object detection method has achieved remarkable success; however, in the last few years, detecting objects in 3D have received more remarkable adoption. 3D object recognition has several advantages over 2D detection methods, as more accurate information about the environment is obtained for better detection. For example, the depth of the images is not considered in the 2D detection, which reduces the detection accuracy. Despite considerable efforts in 3D object detection, it has not yet reached the stage of maturity. Therefore, in this paper, we aim at providing a comprehensive overview of the state-of-the-art 3D object detection methods, with a focus on 1) identifying advantages and limitations, 2) revelling a novel categorization of the literature, 3) outlying the various training procedures, 4) highlighting the research gap in the existing methods and 5) building a road map for future directions.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,002 | 0,006 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,003 | 0,003 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,002 |
| Communication savante | 0,003 | 0,005 |
| Science ouverte | 0,003 | 0,002 |
| Intégrité de la recherche | 0,003 | 0,002 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,002 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».