Novel finite-time adaptive sliding mode tracking control for disturbed mechanical systems
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
In this paper, the finite-time tracking control problem of mechanical systems subject to model uncertainties and external disturbances is investigated. A new type of finite-time adaptive sliding mode control approach is proposed based on a novel integral sliding mode surface and a novel parametric adaptation mechanism. The integral sliding mode surface is originally designed by utilizing the adding a power integrator technique. The parametric adaptation mechanism is developed by using a single adaptive updating law to estimate the square of the upper bound of the lumped uncertain term. As compared with the most existing studies, the distinctive features of the proposed controller are threefold. (1) Benefiting from the novel integral sliding mode surface, the proposed controller has no singularity problem inherently existing in the terminal sliding mode control. (2) Owing to the use of novel parametric adaptation mechanism, the proposed controller is smooth and the unexpected chattering phenomenon is significantly attenuated. Moreover, the proposed controller is structurally simple and requires relatively few online calculations, which makes it affordable for practical applications. (3) The practical finite-time stability of the overall closed-loop system is strictly proved. The proposed controller can ensure the position and velocity tracking errors stabilize to the adjustable small neighborhoods around the origin in finite time. Lastly, the effectiveness and advantages of the proposed control approach are illustrated through simulations and comparisons.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,004 | 0,004 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,002 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle