3D Shape Estimation Of Tendon-Driven Catheters Using Ultrasound Imaging
Notice bibliographique
Résumé
Active cable/tendon-driven catheters are becoming an established part of the minimally invasive surgical procedures. Therefore, there has been growing interest in literature in estimating the shape of their distal end especially using clinical ultrasound (US) imaging systems. The purpose of this thesis is to use a B-mode US imaging system to design time-efficient, accurate and robust algorithm for 3D shape estimation of tendon-driven catheters. Kalman filter (KF), Adaptive Kalman filter (AKF) and Particle filter (PF) algorithms were developed for this purpose. First, they were applied to a series of simulated US B-mode images where AKF provided the best estimate (error: 0.2 ± 0.1 mm). Second, they were applied to a series of experimentally obtained US B-mode images. Calibration procedures were carried out to calibrate these US images in the experiment’s workspace. The PF was shown to provide the best 3D shape estimate (error: 8.6 ± 0.1 mm). However, since almost the same accuracy could be achieved with AKF in ten times less computational time, AKF was concluded to be the best method, in terms of accuracy and efficiency, to estimate the 3D shape of tendon-driven catheters.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».