Path Following Control for Four-wheel Drive Electric Intelligent Vehicle Based on Coordination between Steering and Direct Yaw Moment System
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
摘要： 为提高智能汽车的路径跟踪能力，并保证其在极限工况下的动力学稳定性，以四轮驱动智能电动汽车为研究对象，根据转向和主动横摆力矩(Direct yaw moment，DYC)系统的特点分别设计控制律进行协调控制。首先，针对汽车在转向过程中轮胎侧偏刚度的不确定性，利用线性矩阵不等式(Linear matrix inequality，LMI)理论构造可实现系统区域极点配置的鲁棒控制器，并研究其求解方案。然后，采用分层架构设计主动横摆力矩的控制律；其中，上层控制器通过车-路运动学关系，基于线性时变模型预测控制(Linear-time-varying model predictive control，LTV-MPC)计算期望横摆角速度；下层采用基于双曲正切趋近函数的滑模控制计算主动横摆力矩，为了在提高跟踪精度的同时确保汽车动力学稳定性，在滑模面中引入质心侧偏角的控制权重，其大小根据质心侧偏角稳定性相图确定。考虑到在大多数常见工况中，转向系统单独作用就已经可以取得良好的控制效果，对主动横摆力矩系统设置激活机制，使其仅在转向系统被判定难以完成当前控制目标时才介入，避免了正常工况下的非必要激活引起的耗能。最后，通过Simulink-CarSim联合仿真进行了算法验证，结果表明，即使在较极端的工况下，所提出的控制方法仍然能保持良好的循迹控制效果，并且可以很好地确保汽车的动力学稳定性。
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle