A Sufficient Condition for Convex Hull Property in General Convex Spatio-Temporal Corridors
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Motion planning is one of the key modules in autonomous driving systems to generate trajectories for self-driving vehicles to follow. A common motion planning approach is to generate trajectories within semantic safe corridors. The trajectories are generated by optimizing parametric curves (e.g. Bezier curves) according to an objective function. To guarantee safety, the curves are required to satisfy the convex hull property, and be contained within the safety corridors. The convex hull property however does not necessary hold for time-dependent corridors, and depends on the shape of corridors. The existing approaches only support simple shape corridors, which is restrictive in real-world, complex scenarios. In this paper, we provide a sufficient condition for general convex, spatio-temporal corridors with theoretical proof of guaranteed convex hull property. The theorem allows for using more complicated shapes to generate spatio-temporal corridors and minimizing the uncovered search space to $O\left(\frac{1}{n^{2}}\right)$ compared to O(1) of trapezoidal corridors, which can improve the optimality of the solution. Simulation results show that using general convex corridors yields less harsh brakes, hence improving the overall smoothness of the resulting trajectories.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,002 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle