Parameter Coverage for Testing of Autonomous Driving Systems under Uncertainty
Notice bibliographique
Résumé
Autonomous Driving Systems (ADSs) are promising, but must show they are secure and trustworthy before adoption. Simulation-based testing is a widely adopted approach, where the ADS is run in a simulated environment over specific scenarios. Coverage criteria specify what needs to be covered to consider the ADS sufficiently tested. However, existing criteria do not guarantee to exercise the different decisions that the ADS can make, which is essential to assess its correctness. ADSs usually compute their decisions using parameterised rule-based systems and cost functions, such as cost components or decision thresholds. In this article, we argue that the parameters characterise the decision process, as their values affect the ADS’s final decisions. Therefore, we propose parameter coverage, a criterion requiring to cover the ADS’s parameters. A scenario covers a parameter if changing its value leads to different simulation results, meaning it is relevant for the driving decisions made in the scenario. Since ADS simulators are slightly uncertain, we employ statistical methods to assess multiple simulation runs for execution difference and coverage. Experiments using the Autonomoose ADS show that the criterion discriminates between different scenarios and that the cost of computing coverage can be managed with suitable heuristics.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,005 | 0,056 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,003 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,002 |
| Communication savante | 0,002 | 0,002 |
| Science ouverte | 0,002 | 0,002 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».