Energy-aware redundant actuation for safe spring-assisted modular and reconfigurable robot
Notice bibliographique
Résumé
Abstract A spring-assisted modular and reconfigurable robot (SA-MRR) has been recently developed at our laboratory to reinforce its performance and enable safe and dexterous operation in human–robot environments. Multiple working mode (MWM) control enables each SA-MRR joint module to switch independently between working in a primary actuation mode and a secondary, spring-assisted mode that may improve task-specific energy performance measures and safety in a variety of manipulation tasks. The spring-assisted mode is characterized by synergy of spring and motor energy and may be summoned to offset motor energy demands or to safeguard a reconfigurable set of secondary joint limits. In this research work, two spring-assisted working mode strategies are proposed, and their characteristics have been investigated for SA-MRR actuation energy advantages while safe robot segregation in collaboration tasks is maintained. One MWM strategy has been designed to safeguard task-specific joint limits and is able to decrease motor energy consumption in some tasks. Another MWM strategy has been designed for energy efficiency and was able to reduce motor energy per cycle by $ \text{72}$ % in a simulated manipulation task while maintaining spatial safety constraints. Numerical simulations have demonstrated the effectiveness of the proposed spring-assisted working mode strategies for energy-aware safe manipulation applications.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».