Sensor Fusion and Optimal Platform Trajectory Planning for Ground Target Localization with Terrain Uncertainty and Measurement Biases
Notice bibliographique
Résumé
A ground target can be localized using an airborne angle-only sensor. However, possible measurement bias causes a delay in error convergence. Adding measurements from a range-only sensor can improve localization by attaining faster convergence. Estimation accuracy can be improved further by optimizing the trajectories of the platforms containing the angle-only and range-only sensors. To ensure observability in 3-D localization, in most of the recent works, the height of the ground target from the sea level is assumed to be known perfectly. However, in most practical applications, target height is obtained from a Digital Terrain Elevation Database (DTED), having multiple levels of resolution. As a result, in addition to the bias uncertainty, the terrain uncertainty is required to be handled. In this work, Cramer Rao Lower Bound (CRLB) is derived for the localization problem considering the terrain and measurement bias uncertainties. A CRLB based optimization algorithm is proposed for optimal platform trajectory planning. We propose two localization approaches to handle the biases. The first approach involves bias compensation using a prior whereas the target and bias states are estimated jointly in the second approach. In both approaches, range sensor fusion is proposed to improve localization accuracy. The effectiveness of our algorithms is verified using Monte Carlo simulations.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,002 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».