On the Design of an Adaptable Underactuated Hand Using Rolling Contact Joints and an Articulated Palm
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Abstract Based on an optimized underactuated finger using rolling contact joints, a novel prosthetic hand is proposed in this paper to increase the adaptability to objects of highly underactuated grippers. The hand has 17 degrees-of-freedom and only one degree of actuation, yielding a robust and simple control. A manually operated thumb, able to reach three stable positions corresponding to the main grasping postures is first presented. Its rolling contact joints, introduce geometric twist and tilt, are designed in an iterative process using 3D modeled contacts. In parallel, the parameters of the thumb are optimized to maximize the distribution of contacts and the ability to hold objects. A joint located inside the hand allows the palm to arch, increasing the opposition of the ring finger, and the little finger to the thumb. The floating mechanism used to distribute the single actuation to the different degrees-of-freedom reduces friction while avoiding the unnecessary blocking of components. Finally, a prototype is designed and built to demonstrate the adaptation capabilities of the hand to diverse objects, which is enhanced by a gravity-dependent closing sequence and the deformation of the palm that maximizes the contribution of each finger. Novel possibilities are also presented such as the grasping and flipping of small objects on a hard surface.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle