Adaptive Energy Reference Time Domain Passivity Control of Teleoperation Systems in the Presence of Time Delay
Notice bibliographique
Résumé
The main goal of the teleoperation systems is to achieve the highest transparency possible while maintaining stability in the presence of the time delay. This paper proposes the adaptive energy reference Time Domain Passivity Approach (TDPA) to teleoperation systems with communication delays, in order to overcome the drawbacks of the conventional TDPA such as sudden force change, conservatism, and position drift. The proposed method establishes a reference energy function by estimating the passive elements of the system, i.e., eliminating the active parts. The passive elements are estimated by utilizing the Recursive Least Square (RLS) method. The controller makes the system follow the reference energy by dissipating energy with a variable damping element. Since the controller is activated once the energy decreases, it has smoother force changes than the conventional TDPA which is activated once energy gets negative. The adaptive energy reference TDPA is extended for teleoperation systems in a structure that can avoid the position drift and the conservative passivity condition of the conventional TDPA by eliminating the parallel passivity controller. The simulation results show that the adaptive energy reference TDPA reduces the force changes up to 23 percent in comparison with the conventional TDPA. In addition, the energy of the adaptive energy reference TDPA is less dissipated than the conventional TDPA which shows a less conservative behavior. Furthermore, no position drift is observed in the adaptive energy reference TDPA.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».