Scalable Safety-Preserving Robust Control Synthesis for Continuous-Time\n Linear Systems
Notice bibliographique
Résumé
We present a scalable set-valued safety-preserving controller for constrained\ncontinuous-time linear time-invariant (LTI) systems subject to additive,\nunknown but bounded disturbance or uncertainty. The approach relies upon a\nconservative approximation of the discriminating kernel using robust maximal\nreachable sets---an extension of our earlier work on computation of the\nviability kernel for high-dimensional systems. Based on ellipsoidal techniques\nfor reachability, a piecewise ellipsoidal algorithm with polynomial complexity\nis described that under-approximates the discriminating kernel under LTI\ndynamics. This precomputed piecewise ellipsoidal set is then used online to\nsynthesize a permissive state-feedback safety-preserving controller. The\ncontroller is modeled as a hybrid automaton and can be formulated such that\nunder certain conditions the resulting control signal is continuous across its\ntransitions. We show the performance of the controller on a twelve-dimensional\nflight envelope protection problem for a quadrotor with actuation saturation\nand unknown wind disturbances.\n
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,002 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,004 | 0,002 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».