Design of A Variable Stiffness Actuator and Study on Its Variable Stiffness Characteristics
Notice bibliographique
Résumé
In this paper, the structural design of a variable stiffness actuator (VSA) is proposed, and the variable stiffness characteristics of the VSA are studied. The VSA is compact and can be used for humanoid robots. Firstly, the structure of the VSA is designed. Then the stiffness model of the structure is derived in theory and the dynamic simulation is performed in ADAMS. The stiffness results of dynamic simulation and theoretical calculation are highly consistent, which verified the correctness of each other. Finally, the influence of the curve equation of the worm gear disc on the stiffness of the system is studied: the radius of the curve is a function of the angle, and when the order of the curve equation is higher, the stiffness adjustment range of the system is wider. Under the premise of meeting the same stiffness requirements, when the order of the curve equation increases, the radius of the higher-order curve equation is only half of that of the lower-order curve equation, and a more compact VSA can be obtained. The results are of great significance to the prototype design, that is, without changing the main design dimensions of each component, the stiffness of the system can reach the design value simply by changing the order of the curve equation.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».