Structural Design and Implementation of Omni-Directional Robot Based on Swerve Drive
Notice bibliographique
Résumé
Robots are devices that are programmed to perform complex and timing constrained tasks efficiently. They are widely classified as fixed and mobile robots based on their mobility. Although 2-wheel drive robot are easy to build and program, they are restricted to a set of applications due to their limited mobility. This issue is solved by implementing the concept of holonomic robots. Holonomic robots or Omni-Directional robots possess higher degree of freedom, thereby improving the mobility of the bot. Traditional, Omni-Directional robots are developed by employing different types of wheels such as mecanum wheels or spherical wheels. These wheels improve mobility, albeit they impose new challenges. A few challenges include restricted movement on uneven terrain and low availability. These setbacks are overcome in the design and development of one such omnidirectional robot that is being proposed in this paper. The proposed design is an omni directional robot that is built using normal rubber wheels. These wheels are capable of moving side-ways along with their conventional to and fro movement, thereby achieving omnidirectional movement. The paper focuses on the Programming and controlling aspect of the omni directional robot in addition to the underlying CAD design of the bot. This paper concludes with a comparative study of an omni-directional bot and a 2- wheel drive bot. The bot described is generic in other words, it uses a modular approach and can be extended to a wide range of applications. To name a few, surveillance robots, forklifts in warehouses, construction robots, cleaning robots, etc. Furthermore, this design can be extended to automobiles to attain improved mobility and performance. This design has an edge over other designs as it offers greater mobility, and hence it can find its application where the response time must be minimal.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,003 | 0,002 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».