New Design of Minimized Torque and Actuators for Industrial Robot Arms
Notice bibliographique
Résumé
Reducing the torque and number of actuators has received great attention because it minimizes both the initial and running costs. This paper introduces a new design for the robot end-effector that reduces the Degree of Freedom (DoF) from 6 to 3. A compressor is employed to generate a vacuum during a vacuum cup. Since atmospheric pressure equalizes itself and the air fills any missing gaps. This pressure moves and pushes against the air outside of the suction cup. This allows pulling and picking up plates of metal or glass in industrial applications. Also, all actuators (three actuators) are installed in the robot base. Then they are linked to a four-bar mechanism to transfer the power to each joint. The four-bar mechanism transfers the power from the actuators to move each joint. Four-bar linkage consists of three rigid moving links connected with the frame. The four-bar mechanism provides rotating and oscillating and relatively high flexibility(high redundant). Installing the actuators in the base makes the arm lighter than the conventional design thus reducing the required torque to operate each joint. The optimization of the robot to select the optimal material and cross-section area is conducted using the Finite Element Method. The torque derivation based on the Lagrange theory is presented. The reduced torque of each joint and total power has been evaluated and compared with the conventional ones. It is observed that the maximum percentage of reduction in the torque occurs at joint 2 (68.1 %) where the torque is reduced from 5.8 Nm to 3.5 Nm for 15 S trajectory time. Besides, it is found that the percentage of reduction depends on the trajectory time, the joint number, and the payload.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».