Embodied Communication: How Robots and People Communicate Through Physical Interaction
Notice bibliographique
Résumé
Early research on physical human–robot interaction (pHRI) has necessarily focused on device design—the creation of compliant and sensorized hardware, such as exoskeletons, prostheses, and robot arms, that enables people to safely come in contact with robotic systems and to communicate about their collaborative intent. As hardware capabilities have become sufficient for many applications, and as computing has become more powerful, algorithms that support fluent and expressive use of pHRI systems have begun to play a prominent role in determining the systems’ usefulness. In this review, we describe a selection of representative algorithmic approaches that regulate and interpret pHRI, describing the progression from algorithms based on physical analogies, such as admittance control, to computational methods based on higher-level reasoning, which take advantage of multimodal communication channels. Existing algorithmic approaches largely enable task-specific pHRI, but they do not generalize to versatile human–robot collaboration. Throughout the review and in our discussion of next steps, we therefore argue that emergent embodied dialogue—bidirectional, multimodal communication that can be learned through continuous interaction—is one of the next frontiers of pHRI.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,003 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,007 |
| Communication savante | 0,004 | 0,006 |
| Science ouverte | 0,002 | 0,002 |
| Intégrité de la recherche | 0,003 | 0,002 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,004 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».