Control of Double Link Flexible Robotic Manipulator System
Notice bibliographique
Résumé
Flexible manipulator is widely used in the implementation of industial robotic due to its advantages such as low weight, low power consumption, higher load capacity, high-speed operation, small actuators and low production costs. However, the position and speed of flexible manipulator system are very difficult to control due to the tip vibration that result in degradation of performance. Modelling and control of a double-link flexible robot manipulator are presented in this study. Controlling the movement of a double-link manipulator, on the other hand, has proven to be a challenging task, especially when a flexible framework is used. Moreover, most double-link flexible manipulator system models are not developed based on real hardware. Hence, this project aims to develop a Solidworks design for double link flexible robotics manipulator (DLFRM) as well as a real hardware prototype. The control position performance of DLFRM was analyzed, and the controllers were tested on a hardware prototype. This project started with a simulation of both controllers, which are PID and FLC. The simulation was designed in Solidworks and exported to Simulink and then converted as Simscape. Then, the hardware for each controller was validated using the control parameter in the simulation. The joints for the robot manipulator were designed in Solidwork and built using 3D printing.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».