Tracking the trajectory of an object in a noisy environment with unknown statistics: A novel robust Kalman filter residue-based approach
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
A novel robust Kalman filter (KF)-based controller design approach is proposed to accurately track a specified trajectory under unknown stochastic disturbance, known deterministic disturbance, and measurement noise. The system is nonlinear and is approximated by a piecewise-linear dynamic model. The Box–Jenkins model is an augmented model of the signal and the disturbance, is non-controllable and observable, while the signal model is controllable and observable. An emulator-based two-stage identification is employed to obtain an accurate system model needed to design the robust controller. The system and its KF are identified, and the signal and output errors are estimated. From the identified models, the signal, its KF, the disturbance model, and the whitening filter are all obtained using balanced model reduction techniques. It is shown that the signal model is a transfer matrix description relating the system output and KF residual, and the residual is the whitened output error. The disturbance model is identified by inverse filtering. A new combined feedforward–feedback controller is designed and implemented using an internal model of the reference driven by both the error between the reference and the signal estimate, and by the feedforwarded reference signal. The proposed scheme was successfully evaluated on a simulated autonomously guided drone.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle