Fast and optimal branch-and-bound planner for the grid-based coverage path planning problem based on an admissible heuristic function
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
This paper introduces an optimal algorithm for solving the discrete grid-based coverage path planning (CPP) problem. This problem consists in finding a path that covers a given region completely. First, we propose a CPP-solving baseline algorithm based on the iterative deepening depth-first search (ID-DFS) approach. Then, we introduce two branch-and-bound strategies (Loop detection and an Admissible heuristic function) to improve the results of our baseline algorithm. We evaluate the performance of our planner using six types of benchmark grids considered in this study: Coast-like, Random links, Random walk, Simple-shapes, Labyrinth and Wide-Labyrinth grids. We are first to consider these types of grids in the context of CPP. All of them find their practical applications in real-world CPP problems from a variety of fields. The obtained results suggest that the proposed branch-and-bound algorithm solves the problem optimally (i.e., the exact solution is found in each case) orders of magnitude faster than an exhaustive search CPP planner. To the best of our knowledge, no general CPP-solving exact algorithms, apart from an exhaustive search planner, have been proposed in the literature.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle