An Ultralightweight Object Detection Network for Empty-Dish Recycling Robots
Notice bibliographique
Résumé
The emergence of empty-dish recycling robots has alleviated problems, such as labor shortages, caused by an aging population. The detection and grasping of dishes play a crucial role in empty-dish recycling robots. However, due to the limited resources of edge devices, traditional object detection models require more space to store parameters and much computational overhead, limiting the development of empty-dish recycling robots. Therefore, this article proposes an ultralightweight dish detection model YOLO-GS for an empty-dish recycling robot. We use the modified CSPDarknet as the backbone structure and design an ultralightweight neck structure for efficient feature fusion. Meanwhile, we design a lightweight head structure for object classification and bounding box coordinate regression by combining ghost shuffle convolution (GSConv2D) and the anchor-free method. For the empty-dish recycling robot to grasp the dishes, we design a dish grasp point extraction algorithm using image processing. Finally, TensorRT is used to optimize and accelerate the model for efficient and intelligent detection of dishes on the NVIDIA Jetson Xavier NX. The experimental results show that YOLO-GS achieves 99.380% mean average precision (mAP) with a parameter amount of 0.606 M. The inference speed of the TensorRT-optimized YOLO-GS algorithm reaches 31.371 FPS, which meets the needs of real-time dish detection by the empty-dish recycling robot. The image of the empty-dish recycling robot demo is available athttps://www.youtube.com/watch?v=pCBo1nzm3qU&t=22s.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,002 |
| Science ouverte | 0,003 | 0,002 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,003 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».