TRAJECTORY TRACKING OF NONHOLONOMIC CONSTRAINT MOBILE ROBOT BASED ON ADRC, 1-9. SI
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
The wheeled mobile robot is a typical uncertain robot system, which has typical nonholonomic characteristics and underdrive characteristics with different input and output dimensions.In the unknown environment, the slip and sideslip of the wheeled mobile robot are inevitable.Therefore, the research on trajectory tracking control of the wheeled mobile robot under sliding is of great significance.Aiming at the tracking problem of the wheeled mobile robot system with side slip disturbance, a Lyapunov design method based on extended state observer is proposed by using active disturbance rejection strategy.The influence of the sideslip disturbance on the system is regarded as the total disturbance of the system, and the extended state observer is used to observe the total disturbance in real time.The observation of the total disturbance by the extended state observer plays a patch role in the control law.When there is no disturbance, the system returns to the Lyapunov control under the nominal model.When there is a disturbance, the disturbance is compensated by the extended state observer, so that the system is approximately equivalent to the nominal model without being affected by the disturbance.The simulation results show that the system has better transient performance and anti-interference performance compared with the inverse control regardless of whether it is disturbed or not.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle