TRAJECTORY TRACKING OF NONHOLONOMIC CONSTRAINT MOBILE ROBOT BASED ON ADRC, 1-9. SI
Notice bibliographique
Résumé
The wheeled mobile robot is a typical uncertain robot system, which has typical nonholonomic characteristics and underdrive characteristics with different input and output dimensions.In the unknown environment, the slip and sideslip of the wheeled mobile robot are inevitable.Therefore, the research on trajectory tracking control of the wheeled mobile robot under sliding is of great significance.Aiming at the tracking problem of the wheeled mobile robot system with side slip disturbance, a Lyapunov design method based on extended state observer is proposed by using active disturbance rejection strategy.The influence of the sideslip disturbance on the system is regarded as the total disturbance of the system, and the extended state observer is used to observe the total disturbance in real time.The observation of the total disturbance by the extended state observer plays a patch role in the control law.When there is no disturbance, the system returns to the Lyapunov control under the nominal model.When there is a disturbance, the disturbance is compensated by the extended state observer, so that the system is approximately equivalent to the nominal model without being affected by the disturbance.The simulation results show that the system has better transient performance and anti-interference performance compared with the inverse control regardless of whether it is disturbed or not.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,003 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».