Personalization of Industrial Human-Robot Communication through Domain Adaptation based on User Feedback
Notice bibliographique
Résumé
Abstract Achieving safe collaboration between humans and robots in an industrial work-cell requires effective communication. This can be achieved through a robot perception system developed using data-driven machine learning. The challenge for human-robot communication is the availability of extensive, labelled datasets for training. Due to the variations in human behaviour and the impact of environmental conditions on the performance of perception models, models trained on standard, publicly available datasets fail to generalize well to domain and application-specific scenarios. Thus, model personalization involving the adaptation of such models to the individual humans involved in the task in the given environment would lead to better model performance. A novel framework is presented that leverages robust modes of communication and gathers feedback from the human partner to auto-label the mode with the sparse dataset. The strength of the contribution lies in using in-commensurable multimodes of inputs for personalizing models with user-specific data. The personalization through feedback-enabled human-robot communication (PF-HRCom) framework is implemented on the use of facial expression recognition as a safety feature to ensure that the human partner is engaged in the collaborative task with the robot. Additionally, PF-HRCom has been applied to a real-time human-robot handover task with a robotic manipulator. The perception module of the manipulator adapts to the user's facial expressions and personalizes the model using feedback. Having said that, the framework is applicable to other combinations of multimodal inputs in human-robot collaboration applications.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,002 | 0,005 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,002 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».