A compact underactuated gripper with two fingers and a retractable suction cup
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Modern industrial applications of robotics such as small-series production and automated warehousing require versatile grippers, i.e., grippers that can pick up the widest possible variety of objects. These objects must often be grasped or placed inside a container, which limits the size of the gripper. In this article, we propose to combine the two most popular gripper technologies in order to maximise versatility: finger grippers and suction-cup (vacuum) grippers. Many researchers and a few companies have followed this same idea in the past, but their gripper designs are often overly complex or too bulky to pick up objects inside containers. Here, we develop a gripper where the suction cup is lodged inside the palm of a two-finger robotic hand. The suction cup is mounted on a retractile rod that can extend to pick up objects inside containers without interference from the two fingers. A single actuator drives both the finger and sliding-rod motions so as to minimise the gripper complexity. The opening and closing sequence of the gripper is achieved by using a planetary gear train as transmission between the actuator, the fingers and the suction cup sliding mechanism. Special attention is paid to minimise the overall gripper size; its diameter being kept to 75 mm, which is that of the end link of the common UR5 robot. A prototype of the gripper is built and its versatility is demonstrated in a short accompanying video.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle