A compact underactuated gripper with two fingers and a retractable suction cup
Notice bibliographique
Résumé
Modern industrial applications of robotics such as small-series production and automated warehousing require versatile grippers, i.e., grippers that can pick up the widest possible variety of objects. These objects must often be grasped or placed inside a container, which limits the size of the gripper. In this article, we propose to combine the two most popular gripper technologies in order to maximise versatility: finger grippers and suction-cup (vacuum) grippers. Many researchers and a few companies have followed this same idea in the past, but their gripper designs are often overly complex or too bulky to pick up objects inside containers. Here, we develop a gripper where the suction cup is lodged inside the palm of a two-finger robotic hand. The suction cup is mounted on a retractile rod that can extend to pick up objects inside containers without interference from the two fingers. A single actuator drives both the finger and sliding-rod motions so as to minimise the gripper complexity. The opening and closing sequence of the gripper is achieved by using a planetary gear train as transmission between the actuator, the fingers and the suction cup sliding mechanism. Special attention is paid to minimise the overall gripper size; its diameter being kept to 75 mm, which is that of the end link of the common UR5 robot. A prototype of the gripper is built and its versatility is demonstrated in a short accompanying video.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,002 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,003 | 0,002 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».