Fuzzy Model-based Design of a Transparent Controller for a Time Delayed Bilateral Teleoperation System Through State Convergence
Notice bibliographique
Résumé
Transparency optimized state convergence scheme is a simple, elegant and easy to design bilateral control algorithm for n th -order linear teleoperation systems modeled on state space.It requires the solution of 3n+2 design equations to determine the control gains when the time delay in the communication channel is small.The controller thus obtained allows the slave system to follow the master system's motion in a desired dynamic way while providing the human operator with a high degree of environment's feeling during the steady state operation.This paper employs the transparency optimized state convergence scheme to design a bilateral controller for a class of nonlinear teleoperation systems which can be approximated by Takagi-Sugeno (TS) fuzzy models.To close the feedback loop around master and slave systems, a suitable parallel distributed compensation (PDC) type TS fuzzy controller is selected which allows to use the state convergence procedure in a true sense.In this way, all the benefits of the state convergence scheme have been kept intact while extending its applicability to nonlinear teleoperation systems at the same time.Further, the proposed fuzzy state convergence controller is more general as the existing linear state convergence controller can be derived from it.MATLAB simulations on a onedegree-of-freedom (DoF) nonlinear teleoperation system are included to show the efficacy of the proposed fuzzy transparent state convergence controller.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».