Speed control strategy for power line inspection robot servo system considering time-varying parameters
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Notice bibliographique
Résumé
Most servo systems in power line inspection robots consist of a motor, an independent joint, and a load. In the process of crossing obstacles, the parameters in the servo systems have conspicuous time-varying properties due to the posture changes. The time-varying properties of dynamic parameters and the flexibility of the load would cause the rotation speed of the inspection robot to fluctuate, thereby affecting the motion accuracy. In this paper, the pole placement strategy was proposed to optimize the parameters in the proportional integral (PI) controller. The optimal controller parameters were selected in different postures to ensure steady speed output in the inspection robot servo system. First, the dynamic equations of the inspection robot servo system were established. Both joint flexibility and load flexibility were considered in the modeling process. Then, the Arnoldi algorithm was used to reduce the order of the servo system, and the transfer function from the speed to the drive torque was obtained. Next, the controller parameters were optimized using the pole placement method. By reasonably selecting the pole damping coefficient, the inspection robot could obtain a stable speed output. Finally, the numerical analysis and speed control of the inspection robot in different postures were analyzed. The results showed that the control strategy of pole placement could achieve a stable rotation speed for the inspection robot.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle