Singularity-Free Lagrange-Poincar e Equations on Lie Groups for Vehicle-Manipulator Systems
Notice bibliographique
Résumé
It has been long known that the Euler-Lagrange dynamical equations of fixed-base manipulators with single-degree-of-freedom joints can be formulated on Lie groups following exponential joint parameterizations. Whereas, dynamics of vehicles can be captured using the Euler-Poincar ́e equations on Lie groups, with no need to choose any local parameterization. We utilize a combined form of these two geometric approaches called the Lagrange-Poincare Equations to develop a singularity-free Lagrangian formalism for the dynamics of vehicle-manipulator systems. We consider vehicles whose configuration manifolds are Lie sub-groups of the Special Euclidean group, encompassing arbitrary base vehicle motions corresponding to, e.g., ball, planar, or free joints. We revisit the Lagrange-d’Alembert principle for systems on principal bundles to derive the Lagrange-Poincare equations for vehicle-manipulators with possibly symmetry-breaking external applied wrenches. These equations effectively separate the external (locked-arm system) and internal dynamics (arm’s motion) by introducing a block-diagonalized inertia matrix. We then incorporate the exponential parameterization of manipulators to explicitly formulate the reduced dynamics on Lie groups. The resulting equations are in matrix form and can be immediately implemented in simulations and model-based control strategies. The geometrical significance of the proposed formalism is further demonstrated via the step-by-step presentation of a case study.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,003 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».