Analysis of kinematic characteristics of 2-P(RPS + UPS) parallel mechanism with six degrees of freedom
Notice bibliographique
Résumé
At present, there is an increasing demand for the workspace required for the assembly of components, and a parallel mechanism with a large workspace is urgently needed to make up for it. Therefore, in this paper, a 2-P(RPS + UPS) parallel mechanism (where S, P, R, and U represent spherical, prismatic, revolute, and universal joints) with four branched chains and six degrees of freedom is proposed and its kinematic characteristics are analyzed. First, the speed of the 2-P(RPS + UPS) parallel mechanism is numerically derived and verified by simulation using ADAMS software. Then, the motion decoupling characteristics of the mechanism are analyzed from the expression of the speed and position relationship between the input and output of the mechanism. To minimize the force on each branch in the workspace, scale optimization of the 2-P(RPS + UPS) mechanism and the Stewart mechanism is performed. Further, analysis of the dexterity, singularity, and workspace of the 2-P(RPS + UPS) mechanism is conducted, and the performance of the mechanism is compared with that of the Stewart mechanism. The proposed parallel mechanism has fewer branches, a simple kinematic model, strong motion decoupling, a high bearing capacity, a large workspace, and a low initial position height. Moreover, it can be conveniently transported and stored. Therefore, it has good application prospects in assembly and posture adjustment scenes requiring large workspaces.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,001 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,003 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».