A Leader-Follower Trajectory Planning Approach for Cooperative Robotic System in Automated Fiber Placement
Notice bibliographique
Résumé
The trajectory planning of cooperative robotic system for automated fiber placement (AFP) is a crucial topic since it has significant influence on the quality of the final products. This paper proposes a novel leader-follower trajectory planning approach for a 13-DOF (degree of freedom) cooperative robotic system in AFP. A 6-DOF serial robot holding the fiber placement head works as the leader, a 6-RSS (Revolute-Spherical-Spherical) parallel robot with a 1-DOF rotary stage holding the Y-shape mandrel works as the follower. Given a predefined fiber path with the desired angle 0°, an optimal trajectory planning method is developed for the serial robot subject to the kinematic and dynamic constraints. A cost function is established to guarantee the smoothness of the planned trajectory. Under this circumstance, the path of the fiber placement head may be deviated from the desired fiber path. According to the geometric constraint of AFP, namely, the direction of the roller in the fiber placement head should keep perpendicular to the mandrel surface, a vision-based trajectory generation strategy is designed for the parallel robot. Based on the desired trajectory of a defined point on the mandrel, the desired end-effector trajectory of the parallel robot can be determined using the visual measurement results. It can compensate the motion of the serial robot and ensure that the fiber is placed along the desired path. Simulation has been conducted to demonstrate the feasibility of the proposed leader-follower trajectory planning approach.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,001 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,001 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».