Rumination Meets VSLAM: You Do Not Need to Build All the Submaps in Realtime
Notice bibliographique
Résumé
In the application of visual navigation, submap-based visual simultaneous localization and mapping (VSLAM) has become one of the most robust monocular solutions in recent years, which is able to resume tracking by multisubmap maintenance and merging. However, due to the lack of long-term data association between submaps, global consistency cannot be guaranteed in the existing work, especially in situations without loop-closure. Considering the fact that not all the submap have to be built in realtime, we propose a VSLAM system with realtime and nonrealtime hybrid style, RUMI-SLAM. Inspired by the rumination of mammalians that processes food in various stomaches and absorbs it in one stomach, RUMI-SLAM performs asynchronous submap building and centralized submap management. Building additional submaps in parallel leads to enriched mapping elements and enhanced data association across submaps. The experimental results demonstrate the superiority of RUMI-SLAM over the existing VSLAM systems, especially the robustness to challenging situations. We also provide real-robot experiments to demonstrate our RUMI-SLAM in the application of visual navigation. Our study provides a novel asynchronous submap-based VSLAM framework, which achieves globally consistent submap merging without the requirement of loop-closure.
Récupéré en direct depuis OpenAlex et désinversé. Les résumés ne sont pas conservés dans cette base de données : les index inversés représentent 8,6 Go des 9,3 Go de texte de la base, et le serveur dispose de 13 Go libres.
Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,003 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,001 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,001 | 0,001 |
| Communication savante | 0,001 | 0,004 |
| Science ouverte | 0,002 | 0,004 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,003 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».