Kinematic Analysis of a New 3-DOF Parallel Wrist-Gripper Assembly with a Large Singularity-Free Workspace
Pourquoi ce travail est dans la base
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Notice bibliographique
Résumé
This paper introduces a novel dexterous 3-DOF parallel wrist-gripper assembly with a large singularity-free range of motion. It consists of a zero-torsion 2-DOF parallel wrist and a 1-DOF parallel gripper. The wrist produces a 2-DOF sphere-on-sphere pure rolling motion. This large singularity-free 2-DOF sphere-on-sphere pure rolling motion of the wrist allows for smooth and precise manipulation of objects in various orientations, making it suitable for applications such as assembly, pick-and-place, and inspection tasks. Using a geometrical approach, analytical solutions for the inverse and forward kinematics problems of the wrist and gripper are derived. From the inverse kinematic equations, the Jacobian matrices are derived and it is shown that the whole workspace is free of type I and type II singularities. It is shown that with a proper choice of design variables, a large singularity-free range of motion can be obtained. The absence of singularities in the whole workspace of the wrist-gripper assembly is an important feature that enhances its reliability. Finally, the correctness of the derived equations for the wrist inverse and forward kinematics are verified using MSC Adams. These results confirm the feasibility and effectiveness of the proposed parallel wrist-gripper assembly. Overall, the novel parallel wrist-gripper assembly presented in this paper demonstrates great potential for improving the efficiency and flexibility of robotic manipulators in a variety of industrial and research applications.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,002 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle