Naturally Compliant Dexterous Anthropomorphic Hand via Novel Modular Soft-Rigid Hybrid Robotics Approach: Design Rationale, Assembly Methods, and Evaluation
Notice bibliographique
Résumé
In this paper, we propose a modular soft-rigid hybrid (MSRH) approach for designing a highly anthropomorphous and dexterous robotic hand. This MSRH approach allows the robotic hand to possess an inherently soft and compliant interface suitable for pHRI while maintaining the structural rigidity of the robot with the usage of rigid skeletons. We share the details of the design rationale, fabrication and assembly methods, and evaluation of the first prototype. Even though the presented prototype is scaled to be 125% of the average human hand, the mechanical components only weigh less than 450 g. The modular design approach allows the MSRH hand to have low manufacturing costs and a short lead time. Creation of the presented prototype costs less than ${\$}$100 CAD and can be built in three days from scratch with two-person labour. The usage of pneumatic soft robotic actuators also provides flexibility over choosing the number of controlled DOF and joint coupling. This hence provides a new angle to tackle spatial constraint that normally arises in robotic hand design with increased anthropomorphism. Lastly, the dexterity of the proposed hand is demonstrated by evaluating the hand using taxonomies highly relevant to replicating tasks humans perform daily.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».