Developments toward a hybrid actuated cable-driven parallelmanipulator
Notice bibliographique
Résumé
A hybrid cable-driven parallel manipulator (CDPM) is being developed that expands the capabilities of conventional CDPMs by replacing one of the cables with a high packing ratio linear actuator that can be spooled and extended.This actuator uses three curved leaf springs connected using magnetic strips to provide compressive or tensile forces while being very compactly stored, and is kinematically similar to a cable that can push.Conventional CDPMs are useful because they can be lightweight, efficient, have workspaces of hundreds of metres across, and have had accelerations greater than 40G.They are limited in that each of the cables can only produce a tensile force, meaning that in order to function they must have limited forces and accelerations or be configured so that the cables pull against one another antagonistically.By incorporating the extensible linear actuator into the design of a CDPM, the resultant hybrid-actuated manipulator can maintain many of the benefits of standard CDPMs and help overcome their unique challenges.This is being implemented into a 4-actuator pick-and-place manipulator with each of the actuators placed above the workspace in order to help avoid cable interference and ensure that this manipulator could be used in similar spaces as other pick-and-place manipulators like the popular Flexpicker robot created by the ABB (ASEA Brown Boveri) robotics company.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction machine sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Le volet Gemma est une étiquette directe du modèle pour chaque travail de la base, lue sur la notice réduite au titre. Le volet Codex est un classifieur appris des 10 348 étiquettes directes de Codex et calibré sur les taux pondérés de l'échantillon; les champs sans appui suffisant ne portent aucun appel Codex. Le mode candidate est l'union des deux volets; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont pas des étiquettes humaines.
Scores du classifieur distillé par catégorie (deux têtes)
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,001 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,001 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,002 | 0,001 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule source (Gemma direct ou Codex distillé), pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».