Contact Representation in Robotic Mechanical Systems Employing Reduced Models
Notice bibliographique
Résumé
Contact interactions play a major role in the dynamic analysis of robotic arms, where they can be represented as unilateral constraints. However, incorporating these contacts into the system dynamic model is a challenging task, given the numerous ways to account for them. This paper presents and compares two different approaches to contact modelling, highlighting how adopting a different perspective can avoid constraint redundancies and indeterminate problems. To this end, a co-simulation setup is employed as the primary framework to address the differences in the contact modelling approaches and the corresponding formulations. In a co-simulation setup, a system is divided into subsystems that exchange information at pre-determined communication points through the interface. Between the communication time points, the subsystems are integrated independently while they require updated interface variables from other subsystems. Hence, it is necessary to approximate these variables. In a model-based approximation, a reduced model of the subsystem emulates its dynamic behaviour at the interface. This paper addresses challenges in developing a representative reduced order model for a mechanical subsystem with contacts and proposes solutions to incorporate changes in contact states in the reduced model. It will be shown how basic assumptions in the contact dynamic incorporation can influence the simulation outcome. To demonstrate the proposed solution, a robotic arm model and its operations are used as a case study.
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Comment cette classification a été obtenuedéplier
Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,000 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,000 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,000 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,000 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,000 | 0,000 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découleClassification
machine, non validéePrédiction automatique; un appel candidat d’une seule tête enseignante, pas un consensus.
Le détail, modèle par modèle et score par score, se trouve en fin de page sous « Comment cette classification a été obtenue ».