Dynamic Model-Free Control Approach for Fully Constrained Cable-Driven Parallel Robots: Prescribed Control Range
Pourquoi ce travail est dans la base
Une base qui oublie comment elle a trouvé un travail ne peut pas être vérifiée. Voici les voies qui ont admis celui-ci.
Notice bibliographique
Résumé
Cable-driven parallel robots (CDPRs) utilize cables instead of rigid linkages. Considering the complexity of the cable dynamics and the positive constraint on the cable tension, the precise tracking control of CDPRs is highly challenging and of great significance. The positive tension distribution (PTD) for the CDPRs has been conventionally done via redundancy resolution methods which are optimization based in nature. Hence, the unpredictable worst-case computation time of these methods limits their practical applications. Moreover, a performant tracking control traditionally requires an exact knowledge of the cable dynamics which is practically hard to obtain for CDPRs due to their complicated dynamics. To remedy these challenges, we propose a real-time dynamic model-free PTD scheme for the redundant CDPRs. This control structure brings two major benefits to the control of redundant CDPRs. First, the elapsed time of the analytic proposed method is considerably less than that of the iterative literature methods. Second, high-precision tracking accuracy is achieved despite the challenging cable dynamics and the presence of external disturbance. It is owing to the dynamic model-free structure of the controller. Eventually, the performance analysis is assessed through the simulation and experiment, verifying the efficiency of the proposed method.
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Prédiction distillée sur la base complète
Imitation des enseignantsNi prévalence calibrée, ni vérité terrain. Validation humaine à venir. Apprise à partir de 10 348 étiquettes directes de Codex et de 10 348 étiquettes directes de Gemma. Le mode candidate est l'union des têtes enseignantes seuillées; le consensus est leur intersection. Ces sorties portent le statut machine_predicted_unvalidated et ne sont ni des étiquettes humaines ni des étiquettes directes de modèles de pointe.
Scores Codex et Gemma par catégorie
| Catégorie | Codex | Gemma |
|---|---|---|
| Métarecherche | 0,001 | 0,000 |
| Méta-épidémiologie (sens strict) | 0,001 | 0,001 |
| Méta-épidémiologie (sens large) | 0,001 | 0,000 |
| Bibliométrie | 0,000 | 0,001 |
| Études des sciences et des technologies | 0,000 | 0,000 |
| Communication savante | 0,000 | 0,000 |
| Science ouverte | 0,001 | 0,000 |
| Intégrité de la recherche | 0,001 | 0,001 |
| Charge utile insuffisante (le modèle a refusé de juger) | 0,000 | 0,000 |
Scores machine (provisoires)
Les deux têtes enseignantes du modèle étudiant, lues sur ce travail. Un score ordonne la base pour la relecture; il n'affirme jamais une catégorie, et le statut de validation accompagne chaque rangée tel quel.
Scores de référence d'un modèle non mature (critères de maturité non atteints, 7 itérations). Un score ordonne; il n'affirme jamais une catégorie.
score_only:v0-immature-baseline · tel quel depuis la passe de notation : score_only signifie que le nombre peut ordonner les travaux, et qu'aucune étiquette de catégorie n'en découle